ABB 贝利 INNPM22

运动控制运用的类型
 

集中式仍是分布式，哪种控制方法适宜：运用控制问题的特性对其具有决定性的影响。
 

在平面运动控制运用领域，马达的控制或多或少的由集中式PC或控制器完成；也有一些分层运用领域，运动轴被分成2、3组或许多的功用轴；也有一些单机运用的场合，机床控制器的运转在很大程度上没有与网络连接，不依赖网络的监督。
 

平面运动控制的比如：具有多个转轴的印刷机，它的转轴受伺服控制器的控制。在这里，时刻是关键因素。主控制器，通常是PC或许是PLC，必须同步驱动所有的轴。典型的指令为：“移动轴#1到方位X，移动轴#2到方位Y”等等。
 

分级运动控制运用的比如：半导体晶圆处理体系，该体系具有一个主机器人(4轴)、晶圆定位器(3轴)和一个阀门控制器(1或2轴)。在这种结构下，网络一般将就地机器人或许阀门控制器连接至中心网络，可是实践的运动控制由就地机器人、晶圆定位器或许阀门完成。总的机器控制器不会宣布类似“将机器轴#2移动到方位12345”的指令，而是给出比如“伸展机械臂”的指令，该指令由就地机器人控制器来解说和履行。
 

单机运用的比如：磁带存档体系，该体系答应操作人员走近控制台，要求检索特定的磁带。这些单机控制器，可以履行一揽子的机械臂运动，该运动根据就地人员宣布的指令，如“检索磁带#1234”。在该运用中，如果连接了网络，那只是用其实现报告和监督功用，并不是用于控制自身。